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第58号行星“K隆星”的人，为了侵略地球，派遣了5人先遣部队到地球进行调查。其中Keroro军曹行踪败露，被地球人日向冬树和日向夏美发现并生擒，侵略用武器“Kero球”落入冬树手中。其后，侵略军的飞船紧急撤退，丢下了在地球的先遣部队。于是， Keroro军曹开始了“隶属”于日向家的生活，离散在其他地方的另外4位先遣部队成员也逐一现身…全片笑点不断，把不少经典漫画、电影的桥段模仿、开个玩笑。